A Ordem Franciscana Secular tem suas origens no século XIII, quando leigos manifestaram o desejo de seguir os passos de São Francisco de Assis, seu fundador e fonte de inspiração. No início de sua história vê-se reconhecida pela Igreja como irmãos e irmãs da penitencia. O Papa Gregório IX em 20 de maio de 1221 aprova a primeira Regra “Memoriale Propositi” com a primeira denominação Ordem da Penitência. Em 18 de agosto de 1289 o Papa franciscano Nicolau IV, com a Bula “Supra Montem” reconhecia São Francisco como fundador da Ordem da Penitência e a denominava de Ordem Terceira de São Francisco.
No século XVIII a Ordem Terceira foi duramente atingida com a supressão da Ordem decretada por José II, Napoleão e outros. Com a Revolução Francesa os terceiros viram-se fragilizados e pagaram com a própria vida sua fidelidade a Igreja. Na segunda metade de século XIX a Ordem Terceira ressurgiu com nova força, fazendo uso da impressa e grandes personalidades, e muitos santos. O Papa Leão XIII com a Constituição Misericors Dei Filius promulgou uma nova Regra em 1884. Ele colocou na Ordem suas esperanças e preferências e exortou calorosamente que a propagassem por toda a parte, e novamente a Ordem floresceu. Em 1966 a Sagrada Congregação dos Religiosos concedeu a Ordem Terceira a “faculdade de atualizar-se”.
No Brasil, a partir de 1972 a OFS foi unificada sob uma única obediência, constituído Conselhos de nível Nacional, Regional e Local. Isto só foi possível graças aos trabalhos incansável de Frei Mateus Hoepers, OFM que trabalhou pela unificação das obediências e irmão Paulo Machado da Costa e Silva, na elaboração da Regra até a reforma das Constituições Gerais em caráter experimental. O acontecimento máximo da renovação da OFS foi o surgimento da Regra renovada, confirmada por Paulo VI, em 24 de junho de 1978. Esta Regra foi elaborada pelos Franciscanos Seculares de todos os Países, em textos breves, simples, profundamente evangélicos e legitimamente Franciscanos, tendo com característica principal à secularidade. E desde então a Ordem Terceira passou a chamar-se Ordem Franciscana Secular. “amai, estudai e vivei, esta nova Regra” recomendou-nos o Papa João Paulo II.
Hoje a OFS configura como uma união orgânica de todas as Fraternidades católicas espalhadas pelo mundo e abertas a todos os grupos e fiéis católicos (jovens, solteiros, casados). Nelas, os irmãos e as irmãs, impulsionados pelo Espírito a atingir a perfeição da caridade no próprio estado secular, são empenhados pela Profissão a viver o Evangelho à maneira de São Francisco e mediante uma Regra confirmada pela igreja.
No Brasil, a OFS historicamente está ligada aos Frades da primeira Ordem e abrange todo o território nacional. Ela está organizada em dezesseis Regiões, com cerca de 582 Fraternidades, e aproximadamente 18.000 Franciscanos Seculares em todo o país. No mundo a OFS está presente em 72 países com cerca de 430.000 Franciscanos Seculares Professos e mais de 50.000 inscritos na Juventude Franciscana (JUFRA) presentes em mais de cem países nos cinco continentes